并联多操作手机构

一种并联多操作手机构，其包括SP型轴套组，机座，动台，4个SPS型驱动分支，内、外柔性手指机构，3个螺旋驱动器；其中SP型轴套组包括心管、内套、定套、外套和球套，球套与机座球副联接，定套一端与动台垂直固连，径向分别与内、外套滑动联接；3个螺旋驱动器分别驱动心管，内、外套伸缩；定套与内、外套通过连杆及欠驱动分支构成交错圆周均布的内、外操作手机构；可用心管一端携手术刀、软管窥镜、针头、牙钻磨具等手术器皿运动，吸送流体；细长SP型轴套组可携内、外操作手机构伸入狭窄空间交替抓取和扩展空间，用心管扩展救生通道。本发明结构简单紧凑，适用于空站维修、深海勘探、医疗手术、灾区救援。