全域恒平衡重载六自由度并联机构
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专利申请号:
CN201710313693.3
专利类型:
发明专利
技术分类:
B25J9/00
专利有效期:
2037-05-05
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专利信息
专利名称:全域恒平衡重载六自由度并联机构
商品编号:5174639
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申请日期:2017-05-05
公开/公告号:CN107053141A
授权公告日/公开日:2017-08-18
申请/专利权人:
燕**学
发明/设计人:
赵延***博文
主分类号:B25J9/00
IPC分类号:B25J9/00
说明书摘要免费下载摘要
一种全域恒平衡重载六自由度并联机构,其包括运动平台、固定平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。六条驱动分支连接运动平台和固定平台,构成并联驱动机构,三条承重分支连接承重平台和固定平台,构成并联平衡机构,承重平台中心通过第二球铰与运动平台连接。上述六条驱动分支为UPS结构,由电动缸、第一万向铰和第一球铰组成。上述三条承重分支为PRUR结构,由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副、第二万向铰和第二转动副组成。本发明在保持平衡机构的输入力恒定不变的情况下,在整个工作空间各个位姿,即全域内具有恒定的重力平衡性能,其承载能力强,定位精度高,控制简单。
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