一种移动机器人路径规划方法
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专利申请号:
CN201510976615.2
专利类型:
发明专利
技术分类:
G05D1/02
专利有效期:
2035-12-22
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专利信息
专利名称:一种移动机器人路径规划方法
商品编号:5174085
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申请日期:2015-12-22
公开/公告号:CN105446339B
授权公告日/公开日:2018-03-16
申请/专利权人:
安徽***学
发明/设计人:
陈其***王瑜
主分类号:G05D1/02
IPC分类号:G05D1/02
说明书摘要免费下载摘要
本发明涉及一种移动机器人路径规划方法,包括如下步骤:寻找环境最短路径;当机器人在前进中检测到将与环境中的动态障碍物相碰,则视最短路径上离动态障碍物安全的栅格为局部目标点;确定动态障碍物的运动范围;机器人沿着信息素浓度大的栅格前进;得到一条避开动态障碍物且经过指定点的最优路径。解决了蚁群算法由于自身的局限性而导致的收敛速度慢的问题,将传统蚁群算法中的参数用粒子群算法进行优化后找到一组最优解,且用遗传算法保证其不会陷入局部最优,再将上述参数中的其他参数保持不变,对信息素浓度进行成倍放大,使不同路径上的信息素浓度差异更加明显,从而提高算法的收敛速度。
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