一种用于定位煤矿井下移动目标的系统及方法

本发明公开了一种用于定位煤矿井下移动目标的系统及方法。本发明系统根据煤矿巷道线路情况，仅需要在巷道线路的各个交叉位置布置锚点节点，并为煤矿井下移动目标分别配备移动节点，即可实现煤矿井下移动目标的准确定位；本发明系统投资小，定位精度远高于传统的区段定位系统。本发明方法采用陀螺仪、加速度传感器进行移动目标角位移、线位移的测量，需要对运算过程中的误差进行控制，由于煤矿井下巷道线路区段划分，距离较短，移动节点相对位移数据误差较小；移动目标的绝对位置信息采用超声波定位，由于超声波传播的速度远小于无线电信号或其它电信号，因此，本发明方法采用基于超声波的TOA移动目标绝对位置定位精度较高，满足实际精度要求。