飞行机器人位姿神经网络预测控制器
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专利申请号:
CN201510113369.8
专利类型:
发明专利
技术分类:
G05B13/04
专利有效期:
2035-03-16
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专利信息
专利名称:飞行机器人位姿神经网络预测控制器
商品编号:4873239
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申请日期:2015-03-16
公开/公告号:CN106033189A
授权公告日/公开日:2016-10-19
申请/专利权人:
徐州***院
发明/设计人:
樊**
主分类号:G05B13/04
IPC分类号:G05B13/04
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种飞行机器人位姿神经网络预测控制器,特别适用于多旋翼飞行机器人的位姿控制。控制器包括:滚动优化器、神经网络预测模型、逆神经网络模型、延迟环节、反馈环节、加法比较器、减法比较器;控制器使用神经网络对飞行机器人动态过程进行建模、预测;使用逆神经网络确定迭代优化算法的初值;采用牛顿-拉夫逊算法进行局部优化;控制器还具有反馈控制功能。相比于机理建模,神经网络模型具有更高的精度,基于此模型的预测控制具有更高的控制性能;采用了目标函数优化的方法,能在保证控制性能的前提下尽量减少电能消耗;与PID控制相比,控制超调小,控制效果更加平稳;与滑模控制相比,不会产生抖震问题。
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