多相嵌套绕组式永磁同步平面电机

本发明公开了一种多相嵌套绕组式永磁同步平面电机。包括永磁励磁部分和电枢绕组部分，两部分叠加后留有气隙；永磁励磁部分包括N极和S极励磁模块组合而成的二维永磁体阵列和轭部，励磁模块尺寸相同，且均包含有一个处于中心位置的垂直励磁主磁极、四个边部的辅助磁极和四个角部的辅助磁极；电枢绕组包括沿X方向和沿Y方向放置的绕组，沿X、沿Y方向放置的绕组各自以Y向和X向中心线为分割为两个部分，四个部分间绕组相互独立，可根据电枢绕组和二维永磁体阵列间的相对位置，对各部分绕组电流进行分别控制，实现五个自由度的驱动和定位。本发明具有绕组利用率高、重量轻、响应速度快、运动范围广等优点，可用于需要多自由度驱动的定位的场合。