一种农业机械自动导航控制方法
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专利申请号:
CN201610228933.5
专利类型:
发明专利
技术分类:
G05D1/02
专利有效期:
2036-04-13
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专利信息
专利名称:一种农业机械自动导航控制方法
商品编号:4859500
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申请日期:2016-04-13
公开/公告号:CN105867377A
授权公告日/公开日:2016-08-17
申请/专利权人:
浙江***学
发明/设计人:
李革***刘粉
主分类号:G05D1/02
IPC分类号:G05D1/02
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种农业机械自动导航控制方法,该方法包括如下步骤:(1)GPS接收机实时测得当前时刻农业机械的运动状态数据;(2)采用预瞄控制方法,将运动状态数据与预定义路径数据进行比对分析,推算出横向偏差和航向偏差;(3)通过模糊控制算法进行模糊化,然后将模糊量导入模糊控制器中,得到前轮转角;通过改进型纯追踪算法建立几何模型,从而导求出前轮转角;将两种算法得到的前轮转角合成一个前轮转角;(4)最后根据前轮转角实时对农业机械进行控制,实现路径跟踪。本发明由两种导航方法结合在一起实现自动控制,是稳定性良好,抗干扰能力强,能够提高系统的鲁棒性。两种方法的结合,优势互补,使其满足旱地和水田的作业需要。
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