一种尺蠖式微动步行机器人

本发明公开了一种尺蠖式微动步行机器人，该机器人由2个箝位单元、1个驱动单元组成，其中驱动单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链组成，驱动支链由2个杠杆结构组成，驱动单元与2个箝位单元之间采用螺栓连接，驱动单元相对于箝位单元能作往复微位移运动；箝位单元由2个对称布置的驱动支链和2对直角型柔性铰链和底板组成，2个箝位单元通过螺栓孔对称连接于驱动单元两端。采用驱动箝位单元一端并固定其底座，驱动结构进行伸长并带动另一箝位单元作直线运动的运动形式仿生尺蠖运动规律。本发明采用三个压电叠堆，利用箝位单元与地面的摩擦效应实现箝位，可将压电叠堆作用位移转化为有效驱动位移。